PID

PID（比例整定反馈）是一种常用的反馈控制算法，它能够根据系统的反馈信号，调整输出信号以达到控制系统的输出结果完全符合要求。PID算法利用三个主要运算符号“P（比例）、I（积分）、D（微分）”来控制操作，分别处理系统的三大因素：比例因素、积分因素、微分因素，这三者就构成了现行控制技术中最为重要的控制理论：PID理论。

比例因素即P。P代表比例因素，它将接收到的反馈信号“比例”作用在输出信号上，采用线性关系，以求出期望的输出信号，它可以有效的抑封振动，瞬态响应强劲，但隔段时间系统会出现振荡现象。

积分因素即I，它利用一段时间内误差累积比例来调节系统。积分法可以调整输出，从而使系统趋近于零或偏离零越来越小，逐步消除系统其余参数变化带来的误差，提高系统的精度，但反应比较慢，积分过度容易产生回环溢出，对系统稳定性有影响。

微分因素D：又称偏导数，运用的也是一个微分过程，它首先获取输出信号的首项增量，然后分析前后变化情况，从而发挥增量的作用，使其结果不受现在误差的影响，而转向未来的误差；速度快，但隔段时间会出现减速振荡现象。

通常情况下，PID算法是以P元素为基本模型，以及I和D元素作为副导控制，与此同时，增加三个参数：比例系数Kp、积分控制系数Ki、微分控制系数Kd组成需要设定的三组参数，而这一系列参数在初值计算设定及运行调节时采用拟合法确定，因而可以有效的满足不同控制需要。PID性能参数的调整是根据反馈控制系统的状况来动态的调整的，从而达到有效的控制。